Il Castello è stato il simbolo del potere militare della famiglia dei Pico e ha visto nascere nel 1463 il personaggio mirandolese che ha dato maggior lustro alla città: il filosofo e umanista Giovanni Pico che fu l’artefice del manifesto del rinascimento con il trattato “De hominis dignitate”. Agli inizi del trecento l’insediamento ruota attorno ad un castello fortificato ma è solo nel cinquecento che Mirandola acquista la fama di roccaforte inespugnabile. A metà del ‘600 sotto il governo del Duca Alessandro II Pico il castello si ampliò ulteriormente con la costruzione della Galleria Nuova che fu realizzata per accogliere la quadreria che comprendeva oltre 300 opere di famosi pittori. L’edificio di maggior rilievo era il Torrione alto 48 metri che scoppiò forse a causa di un fulmine. Le diverse guerre che si succedettero nel ‘700 distrussero fortificazioni e torri del castello che subì varie manomissioni nei due secoli successivi. Una vecchia cartolina liberty di fine ‘800 ci mostra gli Avanzi del Castello Pico che vennero in parte restaurati e ricostruiti negli anni ’30 del ‘900 da parte dell’architetto Guerzoni. Nel 2006 fu ampiamente restaurato dopo anni di abbandono.  Dalla struttura più antica sono state recuperate diverse parti, tra cui il maestoso loggiato della Galleria Nuova che ospita un auditorium, l’ampia Sala dei Carabini, che nel ‘600 era magnificamente decorata nella quale è sistemato ora il Museo Civico e la Sala delle Prigioni dove sono esposti antichi documenti dei Pico. Purtroppo il terremoto del 2012 lo ha reso nuovamente inagibile. Il progetto per una nuova risistemazione è in fase avanzata fase di studio.