Roccaforte famosa in Europa come leggendariamente inespugnabile, appartenne al casato dei Pico, che regnò su Mirandola per quattro secoli (1311-1711) e che la arricchì in epoca rinascimentale con importanti opere d'arte.

Il castello, che domina la lunga piazza della Costituente e i viali alberati della Circonvallazione (realizzati al posto delle antiche mura, abbattute nel corso del XIX secolo), fu restaurato nel 2006 dopo molti anni di abbandono, ma è stato poi gravemente danneggiato dal terremoto dell'Emilia del 2012, che lo ha reso di nuovo inagibile. Il castello dei Pico, insieme al palazzo comunale, costituisce un'icona ed un simbolo della città di Mirandola.